1. Zainicjuj parametry
Przed okablowaniem należy zainicjować parametry.
Na karcie sterującej: wybierz tryb sterowania, zresetuj parametry PID do zera, włącz domyślnie wyłączenie sygnału po włączeniu zasilania karty kontrolera i zapisz ten stan, aby mieć pewność, że karta kontrolera zostanie ponownie włączona.
Na serwomotorze: ustaw tryb sterowania, ustaw możliwość sterowania przez zewnętrzny, przełożenie przekładni wyjścia sygnału enkodera i ustaw proporcjonalną zależność pomiędzy sygnałem sterującym a prędkością silnika. Ogólnie zaleca się, aby maksymalna projektowa prędkość pracy serwa odpowiadała napięciu sterującemu wynoszącemu 9V. Przykładowo, jeśli Sanyo ustawi prędkość odpowiadającą napięciu 1V, a wartość fabryczna to 500, jeśli chcesz, aby silnik pracował tylko poniżej 1000 obr/min, to ustaw ten parametr na 111.
2. Okablowanie
Wyłącz kartę sterującą i podłącz linię sygnałową pomiędzy kartą sterującą a serwomechanizmem. Należy podłączyć następujące kable: analogową linię wyjściową karty sterującej, linię sygnału zezwolenia i linię sygnału enkodera wyjścia serwa. Po sprawdzeniu, czy w okablowaniu nie ma błędów, silnik i karta sterująca (i komputer) są włączane. W tym momencie silnik nie powinien się poruszać i można go łatwo obrócić pod wpływem siły zewnętrznej. Jeśli nie, sprawdź ustawienia i okablowanie sygnału włączającego. Obróć silnik siłą zewnętrzną, sprawdź, czy karta sterująca prawidłowo wykrywa zmianę położenia silnika, w przeciwnym razie sprawdź okablowanie i ustawienie sygnału enkodera.
3. Sprawdź kierunek
W przypadku układu sterowania w pętli zamkniętej, jeśli sygnał sprzężenia zwrotnego nie jest prawidłowo zorientowany, konsekwencje są z pewnością katastrofalne. Włącz sygnał zezwolenia serwomechanizmu za pośrednictwem karty sterującej. W tym momencie serwo powinno obracać się z mniejszą prędkością, co jest legendarnym „dryftem zerowym”. Ogólnie rzecz biorąc, na karcie sterującej znajdują się instrukcje lub parametry mające na celu tłumienie dryftu zera. Użyj tego polecenia lub parametru, aby sprawdzić, czy prędkość i kierunek silnika można kontrolować za pomocą tego polecenia (parametr). Jeśli nie można nim sterować, sprawdź ustawienia parametrów okablowania analogowego i trybu sterowania. Potwierdź, że podano liczbę dodatnią, silnik obraca się do przodu, a liczba enkoderów jest zwiększana, a liczba ujemna jest podana, a silnik jest odwrócony, a liczba enkoderów jest zmniejszana. Jeśli silnik jest obciążony i ma ograniczony skok, nie używaj go w ten sposób. Nie podawaj zbyt dużego napięcia do testu, zaleca się aby było ono poniżej 1V. Jeśli orientacja jest niespójna, parametry karty sterującej lub silnika można zmodyfikować, aby zapewnić ich spójność.
4. Zablokuj dryft zera
W procesie regulacji w pętli zamkniętej występowanie dryftu zerowego będzie miało pewien wpływ na efekt regulacji i najlepiej go stłumić. Użyj parametrów na karcie sterującej lub serwomechanizmie, aby stłumić dryf zera i ostrożnie wyreguluj prędkość silnika tak, aby była bliska zeru. Ponieważ sam dryf zera również ma pewną losowość, nie jest konieczne wymaganie, aby prędkość silnika była absolutnie zerowa.
5. Ustanów kontrolę w pętli zamkniętej
Ponownie za pomocą karty sterującej, aby zwolnić sygnał włączenia serwa, na karcie sterującej wprowadź niewielką część wzmocnienia, ponieważ jak małe jest małe, można to tylko poczuć, jeśli naprawdę nie czujesz się swobodnie, wprowadź minimalną wartość, którą karta kontrolna może na to pozwolić. Włącz sygnały włączające karty sterującej i serwa. W tym momencie silnik powinien być w stanie mniej więcej działać zgodnie z poleceniami ruchu.
6. Dostosuj parametry pętli zamkniętej
Dopracuj parametry sterowania tak, aby silnik poruszał się zgodnie z instrukcjami karty sterującej, a to jest praca, którą trzeba wykonać, a tę część pracy, czyli większe doświadczenie, można tu jedynie pominąć.